Hvert lag i det hierarkiske system har en relativt uafhængig funktionel opdeling, og information deles mellem lagene gennem frem- og tilbagegående transmission. Jo længere nede, jo tættere på det specifikke eksekveringslag, jo højere er graden af specificitet og layout af kontrolalgoritmen og eksekveringshastigheden; jo mere opad, jo mere omfattende er indholdet af information og beslutningstagning, og tidsskalaen for beslutningstagning vil også ændre sig til at være længere. På grund af informationsdelingen har hvert lag faktisk et betydeligt GG-quot; globalt syn på GG-quot ;, hvilket er befordrende for udviklingen af passende inferens- og beslutningsalgoritmer i forhold til hvert lag, når det er nødvendigt, hvilket forbedrer niveauet for intelligens og autonomi for hele systemet.
Hierarkisk intelligent kontrolstrukturdiagram er en lagdelt struktur for kontrol og koordinering baseret på designet af ubemandede kampfly, der har en vis repræsentation. Denne kontrolstruktur er opdelt i fire lag: missionskontrollag, strategilag, taktisk lag og reguleringsplanlægningslag. De følgende tre lag er placeret på hver enkelt holdbar landbrugsdrone-UAV, og det øverste lag er missionskontrollaget, som er placeret på den intelligente station eller på flyet. Under denne struktur er det også let at koordinere og samarbejde med andre droner for at udføre opgaven.
Kontrolstrukturen for en enkelt holdbar landbrugsdrone UAV er vist i figuren, hvor kontrollaget er det højeste niveau for autonom kontrol. Det bestemmer og planlægger systemets' s missionsmål, missionssekvenser og manøvreringsbaner baseret på opfattelsen af systemtilstanden. Navigation og vejledning er adaptive lag. Det adaptive lag genererer tilsvarende vejledningsskemaer og specifikke vejledningsinstruktioner i henhold til missionens planlægningsresultater og status for den holdbare landbrugsdrone og styrer eksekveringslaget for at generere forskellige kontroleffektivitetsmekanismer i flyet (herunder aerodynamiske effektivitetsmekanismer og skubeffektivitetsmekanismer) Kontrolinstruktioner.
